6 月 27 日，小鹏官方发布了一段城市 NGP（CNGP）的路测视频，本次开着小鹏 P5 进行路测的不是别人，而正是小鹏汽车的创始人何小鹏。

同时，本次同车的还有小鹏自动驾驶技术副总裁吴新宙，从这个阵容可以看出，这是老板对于公司技术发展下发的一次“考试”。那么小鹏城市 NGP 是否能得到何小鹏的认可，从路测视频我们又能够看到什么，就让我们一起来看！

一、NGP 面临细分场景解析

首先来看看小鹏 NGP 本次要面临的路线，车辆将从小鹏总部出发，途径科韵路、临江大道、马场路、花城大道、猎德大桥，最终到达广州塔。

作为一个广州人，对于这些道路非常熟悉，在工作日和工作日高峰期时，这些路段时常都是处在拥堵状态。因此，这样的道路就非常考验城市 NGP 的能力。

同时，我们还要来回顾一下本次路测车型小鹏 P5 的辅助驾驶硬件，其高配车型搭载了 2 个激光雷达（来自览沃 Livox）、12 个超声波传感器、5 个毫米波雷达、13 个高感知摄像头、1 套亚米级高精定位单元，P5 也是首台搭载激光雷达和城市 NGP、跨楼层自动泊车的小鹏车型。

1.180 度调头考验

回到 CNGP 实测。出发后不久，CNGP 就面临了第一道考验——180 度调头，并且对象为两车道。在这里，何小鹏表示：“其实我本人是不愿意在这种位置调头的，因为有时候一把调不过去，还是得补一把”。

在即将调头时，CNGP 识别到了左侧和前方的电动车，此时在识别到前方的电动车行动后，CNGP 进行了一个点刹动作，随后一把调头成功，调头后进又进行了一次点刹，但没有恢复。这样的体验不够像人类司机，因为在停车等待至重新恢复辅助驾驶状态时会有一个空档期，而这个空档期会让用户的体验流畅感下降。

在这里，何小鹏表示：“我对 CNGP 的期望是很高的，我更期望他是接近于中等司机的一个状态”，而吴新宙则表示，软件迭代是一个进阶的过程，CNGP 正在持续优化。

2.红绿灯识别/变道绕行

下一个对 CNGP 的考验是红绿灯识别。在前方有公交车遮挡的情况下，CNGP 依然很好地识别到了红绿灯的状况，并将其反馈到中控以及语音提示上。

目前，高德地图以及百度地图都结合 V2X 技术实现了红绿灯识别和读秒，而当前的 CNGP 从中控上看仅是能够识别红绿灯的状态，期待在未来能够加入红绿灯读秒，等待轮数，这样对于司机而言会有更智能和舒适的体验。

此外在这部分我们能够看到小鹏 P5 上全新的 SR 界面，仪表屏和中控屏皆有 3D 路况画面提供给驾驶员和乘客参考，这主要得益于小鹏 P5 8155 芯片的加持。未来在改款小鹏 P7 和小鹏 G9 上，我们应该也会看到类似的 UI 界面。

而在城市通勤的变道绕行情况，何小鹏表示建议有一个在低速并线时的提醒功能。而吴新宙表示未来 CNGP 将引入低速跟随模式，在特别拥堵的状况下通过提示让驾驶员接管，该功能发布时将聚焦城市的主干道和次干道。目前，该功能正在进行一天多版的迭代。

在面对车辆尝试变道加塞时，CNGP 的处理逻辑是先轻微地向左打方向轻微绕行，并将时速降到 10km/h 左右，在确认右车不进行变道后绕回并提升速度。这样的做法虽然不像一些老司机那么激进，但也算是聪明的处理方法，何小鹏给予的评价是“挺 smart 的”。

对于虚实线的处理，吴新宙表示，在虚线状态下，CNGP 会在中控上有一个提示，表示现在有较强的绕行能力。而在实线状态下，CNGP 绝不会进行绕行，此时会交由驾驶员来自行判断，这也是 CNGP 权衡于法规的一个逻辑。

在面对匝道汇入口时，CNGP 遇到了“难处”，其在向右变道的过程中较为谨慎，导致后方很多车辆已经迫不及待超车。对于这种情况，吴新宙解释到，CNGP 有着自己的一套运算规则，其中对于行人的保护会非常重。因此在面对这种多车的情况下会将安全放到更高的级别，而非更丝滑的变道。

3.极端天气/特殊情况应对

尽管路测是在白天，但何小鹏仍然向吴新宙问到 CNGP 对于夜间/雨天极端状况的处理情况。吴新宙表示，在 LCC 阶段，小鹏就对于夜间灯光以及雨天进行了算法优化。

而在激光雷达加入以后，对于雨天的处理会更加游刃有余。但目前激光雷达的运用还存在一个难点，那便是在雨水和泥土溅起来的时候，激光雷达需要去运算是否为永久性的障碍物，而小鹏的软件团队也为此做了很多攻关。但对于静态障碍物的识别，激光雷达的优势则优于摄像头+雷达。

接下来，小鹏软件团队还会厂商去识别躺着的人、半蹲的人以及坐轮椅的人，让 CNGP 有更完善且安全的体验。

小鹏官方还剧透，未来小鹏 G9 也会去做对各种行人、障碍物甚至是标志、坑洞的识别。得益于激光雷达对于可行驶空间的识别，未来 CNGP 对于路上的各类障碍物也会去做出减速、绕行和避让的动作，而如果是视觉方案，则需要有模型去不断训练才可达到精准识别的效果，这也是激光雷达方案优于视觉方案的表现。

同时，何小鹏还给到了一个建议。未来在遇到冰雹、大雪等路况的时候，需要设置 CNGP 无法开启的提示。在这种极端的条件下，官方一致认为认为驾驶是更有安全保障的选择。

4、无保护左转/大型车辆应对

何小鹏提到在有些地方会有着司机骑着道路指引线开的情况，这种情况下 CNGP 如何应对？而 CNGP 给到的解决方案则是通过自由空间的开法，用激光雷达、车道线和车流壁（旁车车流轨迹）三种方案去融合判断。

因此在实测中，CNGP 可以比较轻松地无保护（车道线）在十足路口左转进入下一条道路。而在这个过程中，CNGP 更多地是依靠车流壁的轨迹进行判断，而非依靠车道线。

在下一个场景遇到打左转灯并线的公交大车时，CNGP 立刻做出了刹停避让的动作，这一操作也差点让试驾车被后车追尾。何小鹏笑侃道“出现大车的时候，我觉得他的智商好像下降了一代，就像小孩遇见大人立马老实”。

5.低速跟随判断

最后是在低速跟随判断路况， 此时 CNGP 遇到了一台低速未开启双闪的出租车，此时 CNGP 的处理逻辑是跟在后方停住，等待车辆起步再恢复。

此时何小鹏给到的建议是，CNGP 可以绕过缓行车辆，再并回匝道继续行驶。而吴新宙给到的回复是，CNGP 对于完全停止的车辆会绕行，但对于缓行的车辆目前的逻辑还是会建议用户接管。

另外一次 CNGP 低速跟随的情况是旁车在最右道停泊，此时跟随拍摄车向左超车，而 CNGP 此时的处理逻辑为先降速到零再恢复。何小鹏给到的建议是在前方道路通达仅是右边有车的情况下，CNGP 可以更大胆一些，没有必要直接减速到零。

即将到达目的地时，CNGP 触发了刹停，何小鹏主动接管并重新开启 CNGP 。此时为右侧有车并入并有侧后方碰撞的风险，而 CNGP 的处理逻辑是刹停到零，可见测试版本时 CNGP 面对很多情况还是比较踌躇，但吴新宙则表示在最新的一版中，该问题已被解决。

二、何小鹏对 CNGP 的总结和建议

在最终到达广州塔后，本次 CNGP 的体验之旅正式结束。在 49 分钟长达 17 公里的 CNGP 体验中，何小鹏仅接管了 CNGP 一次（右侧有车辆并入），除此之外的驾驶均为 CNGP 完成。

何小鹏认为，在比较直的线或是很堵车的路况下，CNGP 的表现都非常舒服，跟比较成熟的司机接近，同时无保护左转的处理也做得很不错。

但何小鹏认为目前还有两点需要改进，一是旁边有车的时候 CNGP 会将车刹住，但此时不应刹停。同时，CNGP 目前在周边有车流壁或者人的情况下还是比较有压力。

最后，何小鹏表示：我认为只有高等级智能辅助驾驶进入车内，并且在驾驶员每一次开车的时候都自动运行，且将其他能力关联起来的时候，才是一台真正的智能汽车。

吴新宙和何小鹏最后对 CNGP 表达出了极高的信心，而吴新宙还表示：后续我们希望跟 L4 的公司去对标，希望用一台量产车的版本做到像 L4 公司一样的体验。

三、总结/评价

整体而言，从何小鹏亲自体验 CNGP 这段视频我们可以看出，CNGP 已经迭代到了能够满足日常使用的状态，但是目前离超越正常的人类司机还有很长的路要走，至少目前在很多地方的处理上还存在着很强的机械感。

就像吴新宙说的，城市 CNGP 目前最大的问题是“没有对手”，找不到乘用车公司对标。目前，只有小鹏一家在通过激光雷达做量产车上的城市 NGP 方案，因此，与 CNGP 同台竞技的是更高阶的 L4 自动驾驶公司，其面临的挑战会比做 NGP 更大。

不过 CNGP 的迭代速度是飞快的，每天在小鹏软件团队内部都会有很多新的 beta 版诞生，优化 CNGP 的数据闭环和实际体验。我始终认为，自动驾驶的最终状态是有两个老司机在开车，一个是你，一个是智能化缔造的结晶；所以希望在未来真正开放给用户时，CNGP 能够带给用户的是更丝滑的人机共驾体验。长路漫漫，就让我们共同期待。