飞机先生
2021-09-02
最近开 EC6 通过一段高速路(只有双车道),遇到了一辆工作车,车后面还背了雪糕筒,虽然不是静止状态但速度压的非常低,同时也是靠最左车道行驶。

NOP 当时状态限速/定速在 100km/h ,工程车大概在 70- 80 km/h ,足够让我吓一跳。

NOP 处理上能够较早捕捉到目标物然后减速,整个过程无需接入。

虽然不是静止或者蠕行目标物,但是 NOP 在高速中在低速时对于这种「特殊目标物」的检测和分类上没有问题。(因为视觉系统上需要“除了看得见、还要知道是什么”,否则系统不工作)。

2、思考了下有几种假设可能导致漏检:

假设一:

在弯道下有低速或者静止目标物,此次对于视觉差来说同样也存在“看不见”和“来不及”的问题。

假设二:

还有一种极端情况是辅助驾驶跟随的前方车辆车辆驶离,我们正面应对静止车辆。

由于视觉系统目前还无法跨越「前车」来跟踪「前前车」,也就是我感知到了,但是系统没有跟踪上。

另外,我们在实测中发现,当我们速度值越高时,车辆(识别静止物体)应急的制动力度、制动效率反而会有所下降,而在「系统能够判断的范围内时,制动力度可以达到最高、最好水平」。

3、总结:

这里所涉及的是高速场景下, AEB 已经失去原有的效果,那么辅助驾驶对于前车的检测除了要知道物体多远、速度是多少以外,还要和刹车、油门系统做好配合(规控)。

和大脑不同,对于辅助驾驶系统来说感知和决策不存在因果关系(看得见的东西不一定能做好)。

另外现阶段毫米波对于静止物体的过滤,有很大原因是毫米波传感器这些年没有太多发展,并且大部分依赖第三方。

所以我们也看到高速场景的辅助驾驶和城市场景不同难度的地方:

城市场景如果系统决策不了,可以通过刹车缓行直到系统确认后再继续走/或者触发 AEB 。高速则是反过来的,因为这时候速度是第一要素,留给决策的是既不能随便刹车、又不能判断错误,所以即使系统识别到物体,会陷入“纠结”。

这里要强调的是,车规法规是规定了制动力度的范围,同时对于系统而言,如果误检与误减速在高速上它造成的实际风险其实会更大。

自动驾驶 蔚来EC6 蔚来ES6 蔚来ES8

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希望自动辅助驾驶越来越靠谱

这个靠谱不? 不敢用