小米现在全国无图CNOA没有采用端到端的技术，给我的感觉还是规则性更强。
具体能力可以看这2个视频（7个场景 拥堵路段）。这里就说说那些点存在不足，给使用的小伙伴提前打个预防针，注意安全。

1、开启速度：CNOA需要识别到车道线才能开启，这导致反应稍慢，有时甚至需要行驶一段距离才能启动。另外，CNOA开启后的默认速度设置为60km/h，这个速度设置有点高。

2、路口左转：当遇到左侧有花坛或围栏时，车辆在通过停止线时会向右打方向（可能是为了给左侧留出更多转弯空间），但是这可能会影响右侧车道的车辆。个人觉得更符合日常驾驶习惯的做法是，先直行一段距离离开花坛或围栏的范围后再进行左转。

3、路口右转：
     3.1、 往往路口右转一般都会要汇入主路，所以这个时候就存在一个离谱的情况，直接并入主路，不打灯，很危险。
     3.2、 如果右转路口前有黄色网格线，车辆会减速等待，然后再选择并入右转车道。

4、路口通过：在多车道道路上，如果车辆不在最左侧车道，通过路口时可能会直接向最左侧车道移动，且不打转向灯。随后又会向右变道回到中间车道。

5、绕行能力：转弯后如遇到路口有静止车辆，绕行能力较差。

6、环境感知：如果在起步时没有识别到红绿灯状态，即使导航显示绿灯，车辆也不会启动，踩油门也无法行驶。

7、路线规划：
     7.1、 CNOA和导航的规划路线可能不一致，例如需要左转时，NOA可能会选择在最右侧车道直行。
     7.2、 在双向窄车道需要让行时，绕行行为很奇怪，停在左侧静止车辆前面，然后无法右转回原车道。
     7.3、 路口车道选择不够合理，即使旁边两个车道都没有车辆，仍可能选择中间车道跟车。

结论：从实际使用来看，完成度较高，整体表现较为保守，在复杂的路况下，可能会提示接管，或者主动接管。
小米决策偏保守的策略虽然在一定程度上保障了安全性(前提)，但也影响了通行效率。

后续想到了再回来补充