前几天我们抢先体验阿尔法S全新HI版广州开城体验，包括城市 NCA 以及跨城高速 NCA。这次收获很大，特别是安全防线，颠覆了我过去对城市 NCA 的一些看法：

-全程无漏检，安全底线极高。相比深圳、上海，广州地区的交通参与者更为复杂、道路结构变化更大，无论是超近距离识别行人、两轮车甚至是公交车，你明显感觉到前侧激光雷达安全防线兜底，几乎没有漏检。

-效率高，策略更符合驾驶者预期。变道积极性高，主要是识别车辆动机、绕行时机把握的非常精准。

我把绕行划分为几个阶段：
第一个阶段是识别静止、占道车辆绕行
第二阶段是识别动态慢速车辆后借道绕行
第三阶段博弈绕行，主动争取路权，更模拟人为开车习惯

大家可以留意 NCA 在绕行时仪表上蓝色引导线，通过计算延迟度很低+可通行空间判断精准+规控算法，让整体的绕行策略一气呵成，完全不拖泥带水。

-脱困能力。

脱困也是博弈能力的一种，但实际上比较惊艳的是系统对场景的理解能力，包括施工、大车流、被夹等场景，系统不止自己 hold 住，还都能及时脱困，使用范围会更高。

-高速能力继承了城市 NCA 。这点我们基本可以确认，高速 NCA 上继承了很多城市端的算法，包括变道时机、脱困能力以及稳定性。但期间遇到了施工车道，但系统做了主动规避后变到应急车道，这时候高精地图信息强制让系统回到主路，这是我们做了接管。