再聊聊高阶智能驾驶系统 我的智驾里程已经1.78万公里了。大部分都是高速智驾里程。城区也有几千公里的体验。从ADS1.0到ADS2.0到现在ADS3.0第一个版本，都有较深的体验。 ADS高阶智能现在让我评价的话，满分10分的话，我会打6分。而且我现在越用越不敢用了，因为用的多了以后，出问题很多，各种各样的问题，就慢慢越来越不敢用了。举个例子，开车的老司机会很谨慎，因为他们见过的事故很多，越来越胆小，所以开车越来越稳重越来越谨慎。但是一些刚刚学会开车，刚过了开车害怕时期的新手司机，可能就比较胆大。ADS高阶智驾系统也一样，我从一个家用入门的燃油车用户一下子提升到智能电动车，而且还是高阶智能化的电动车，刚开始带给我的体验提升率非常大，一下子幸福的不得了。然而随着用车时间的增长，对于车辆越来越了解，新鲜感慢慢的开始消退了。并且随着使用里程和使用时间的增长，慢慢的开始发现问题了(主要是智驾)，并且也向厂家反馈问题，希望在以后的OTA里可以解决。后来就越用发现ADS问题越多，好像根本就反馈不完。之前反馈的很多问题，也没有解决。并且随着越用发现问题越多，而且是危险问题，越来越不敢用了。我也不想因为这个发生碰撞。每次用都提心吊胆，那就索性复杂路况不用了。简单路况还是可以用一用。例如晚上11点多的北京郊区，马路上几乎没有其他车，就我一辆车在城市里行驶，这个时候城市NCA还是比较靠谱的。再例如路况通常的高速公路，基本上还是要用高速NCA，因为可以减轻驾驶疲劳。再例如，在极度拥挤的道理里，跟车行驶，不存在变道和加塞，乖乖跟车。或者自己熟悉的路况的一些直行场景。在这些场景里用一用。在复杂场景里，例如车流量非常大的高速公路，高速NCA几乎不可用，例如城市道路里无保护左右转弯，丁字路口，或者大型路口(一眼看不到对面车道)等这些场景都无法很安全的使用。所以我只能给6分，因为我还是会用一用，但是还有很多场景没法安心的使用。 ADS系统哪些方面比较的好，哪些方面表现的不好？ 我认为一切用规则能处理的表现较好。一切需要推理，需要用脑的地方处理表现不好。 说人话就是，车道保持，以及跟车距离的控制表现好。变道，转弯，选择路口车道等需要推理，用脑的地方表现不好。 这次我把变道也单独拿出来讲讲 升级到ADS3.0第一个版本后，系统升级说明里有一项提升变道成功率。在我使用过以后，发现这个提高成功率是建立在危险变道的情况下的。系统经常发起危险变道，指的是后车距离我们很近，存在变道风险，后车经常双闪并且滴滴我们。我经过了好几次变道失败，后车不让变道，并且后车加速，系统变了1/4后自己又回来了，此刻我的想法是要把ADS产品经理，祭天。我作为驾驶员系统每次发起变道我的内心都非常不安。ADS3.0的变道体验及其糟糕。因为这个糟糕的变道，我减少至少50%的城区智驾的使用。 我思考了一下ADS变道的问题点，有三点问题 1、缺少变道方案。例如，ADS没有减速变道的逻辑 2、发起变道的时机不好。例如，在有机会变道的时候，系统不发起变道。没有变道机会的时候系统又开始强行发起变道 3、不遵守变道交规。系统不会提前打转向灯，他总是在动作直行的时刻同时开启转向灯。在遇到密集车流的时候想变道，并且提升成功率。正确的做法是提前打开转向灯，慢慢的试探，如果后车让行，那么开始变道。如果后车不让，强行变道会造成碰撞，并且我方全责。也有可能ADS产品经理认为，这种情况下就应该趁后车不注意，来个突然袭击，这种成功率高。哎，我只能说ADS产品经理不走寻常路，野路子的思路。可能有的人喜欢这种风格，我本人不喜欢。 对于第一个问题，ADS变道不会减速变道。我百思不得其解。减速变道是人类驾驶员常用的变道手段。系统经常和旁边的车辆平行行驶，变道变不过去。到底为啥呢？是ADS产品经理开车不好？ADS产品经理没想到？ADS研发实现不了？需求优先级不高？我更愿意相信，ADS产品经理开车开不好，不是一个经验丰富的驾驶员。 对于第二个问题，变道时机的发起问题。这个就需要大脑来推理了，道路上的路况瞬息万变，用死规则的办法想应对，显然是不可能的。目前ADS用死规则来处理变道时机的发起，路口车道的选择，左右转弯等等场景，结果都不好。这个需要真正的AI推理，预训练模式的假AI以及死规则都不行。这个以后再讨论 对于第三个问题，变道的时候不遵守交规。我个人认为应该提前打转向灯，告知后车我们的意图，总有司机愿意让行的。反而不提前打转向灯，并且强行变道加塞是大家特别反感的，并且特别容易引起路怒的行为。 说完了变道，再说说车道保持和跟车 车道保持是ADS的传统强项，对于这种规则明确的任务，ADS系统可以处理的很好。检测两边的车道线居中行驶，很稳。哪怕是山区道路，坡道迭代急转弯，系统也可以应对。所以ADS是可以跑山的，我自己在北京怀柔尝试过，特别惊艳。对于一些急转弯，可能超出广角摄像头的感知，据说系统可以借助环视摄像头做拼接继续识别车道线，完成急转弯的任务。这类任务规则很明确，系统可以应对，我使用起来也比较放心。尤其是在高速公路上，ADS车道保持居中很稳，不会压线行驶。但是人类驾驶员高速公路上，很难持续居中行驶，压线更是常态。在这种路况中，车道保持碾压人类。 跟车这件事，系统更比人类精准了。毫米波雷达对于移动的物体测量很棒，所以前车的车速以及车距可以很精准的测量出来。我们人类只能考感觉了，肯定不如系统。 在高速公路的场景中，车道保持加跟车，再加上变道就可以做高速辅助驾驶了。但是由于变道的问题，ADS3.0在高速上只能较好的适用于车流量小的场景里。对于法定节假日这种车流，系统无法使用。 为啥车流量大，就无法用了呢？ 因为系统要遵守一些死规则，这些规则不适用这些场景。例如，系统要满足设定的最高速度行驶。例如，系统要保持安全车距的规则。遇到汇入口，系统要远离汇入车道的规则。因为车流量大的路上，大家的车距都比较近，并且整体车速不会太高，这个时候如果有车超过我们后，立马变道我们的车道里，那么系统会检测与前车的安全距离，安全距离不够那么就无脑选择减速，就会造成我们速度下降，我们旁边的车流会源源不断的变道进入我们这个车道里。这是一个死循环。目前无解，我们也不能说系统不保持安全车距。 对于两条路的高速公路，系统遇到汇入口，就会无脑选择变道进最左侧车道，避免与汇入的车辆发生博弈。有时候系统要从又侧车道超左侧的慢车，这个时候遇到了汇入口并且还未完成超车，系统就会变到进入最左侧车道的慢车后车，即使汇入口没有车辆，系统也会这么干。驾驶员很无语。 在高速公路场景里，系统也经常跟随一辆大货车慢行，迟迟不发起变道。也时候也会和大货车并排行驶。系统并不知道要远离大货车这个行车逻辑。时候前方大片车辆刹停，在远处我们人眼可以看到，但是系统可能还未看到，依然按照限速快速行驶，这种情况下我都会接管，120的速度冲到刹停的车辆前面还是很危险，搞不好就触发AEB了，我们的后车可不一定都能刹得住，容易引发追尾。 高速上的问题都这么多，城市里的问题那么更多了。所以ADS我只给6分。