#飞机先生#在车载激光雷达量产之际，浅谈小鹏与 Livox 所“碰撞”出的技术火花： 背景：激光雷达的演变给予我们全新的智能驾驶体验的同时也给予我们众多思考。 毫米波、超声波雷达以及摄像头都是常见的车载传感，而毫米波也在不断演变到 4D 毫米波，摄像头也从多高清组合、超亿像素集成化的变化趋势，而激光雷达的出现也意味着未来是多传感器结合甚至融合的过程，而这其中需要的还后背后强大的算力架构以及软件集成。 这是一个环到环、相辅相成的发展生态。 1、首台搭载激光雷达的量产车型 在布局方式上，车企对于需求以及目的的不同，对于激光雷达的布局方案以及性能参数也会不同。 D55 搭载的是大疆孵化的 Livox 旗下的 HAP（Horizon Automotive Platform），这也是最后车载后的正式命名。 性能参数相比 HAP 进一步优化，其中探测距离为 150 米、144 线点云密度、905nm 激光、横向 120°视场角（最高 150°）以及 0.16°的角分辨率。 而 HAP 特殊的地方是采取了三棱镜扫描器，显然这也是大疆从机载雷达研发中也看到到车载雷达的机遇。 2、 HAP 独特的“花瓣式”扫描 三棱镜也就意味着需要三个电机，其中两个棱镜的转速较快，最大的好处是能够进一步拓宽横向视场角（120°），而搭载于底部两侧能够拓宽至 150° 的宽视野，可很大解决盲区以及加塞难题。 另外棱镜可以同轴独立旋转，光束可实现大角度偏转，并且可以通过棱镜的角度差来实现不同的扫描效果。例如 Livox 最为经典的花瓣式点云，中央点云信息最密度，类似于人眼的视觉效果。 而这最大的好处能够提高感知“注意力”，并非采用过去的重复式扫描，保证了中央区的 ROI ，而 HAP 的中央刷新率能够达到 20Hz（5毫秒刷新一次），随着时间迭代点云密度会越发密集。 3、应用思考 小鹏对于激光雷达上车的考虑还是基于 NGP 场景下的感知“补充”，当前还是以视觉为主、激光雷达为辅的方案。 当然这也是今年小鹏实现城市 NGP 的重要之“眼”。例如过匝道、加塞处理、夜间行车、障碍物识别判断等国内的复杂环境，进一步提高不同场景的适用性。 而除了测距，另一个应用可能应用于激光 SLAM 与定位。 GPS、IMU 和轮速等传感器作为初始定位，并利用激光雷达的点云信息对特征进行捕捉匹配，结合初始位置获得全局坐标系下精准定位。 4、位置布局思考 D55 主雷达采用前底侧两向的布局，这也是当前最受争议的。 在传感器布置时，其实考虑因素众多，包括激光雷达的扫描、行人保护、安装难度、成本、后期维修维护、前期的预备调试…甚至到技术后期的多传感器融合与标定等。 相比 ET7 与 ES33 采用的车顶集成式方案，D55 的底部布置布局一定程度上影响扫描面积，这也能看出 D55 的使用场景。另外车顶需要解决的东西更多，包括安装、散热、成本等要求。 而另一个大家纠结的点是在于碰撞维修，D55 底部碰撞的几率显然更大，在不伤害里部构建的情况下，普通碰撞外部的镜面维修成本还是比较低的。