先说干货：

1.Xpilot3.5 相比Xpilot3.0在硬件上增加了激光雷达，增强了车辆的感知能力。

2.系统算法上，视觉的权重将获得提升，但依然会对高精地图和定位强依赖。

3.1024演示的全场景辅助驾驶能力在P5上将不会实现。

一、Xpilot3.5硬件进化在哪里？

（一）XP3.0到底是怎么回事？

既然说XP3.5的进化，我们必须首先要聊聊XP3.0的架构，实际上XP3.0上采用了完整的两套360度的感知体系。

第一套：前视三目摄像头+翼子板侧后视摄像头+反光镜前视摄像头+后视摄像头+Xavier芯片

第二套：前视单目摄像头+博世集成芯片

上面的这两套视觉装置均配合P7车身其他的必备设备：五个毫米波雷达+四个环视摄像头+十二个超声波雷达+高精地图+高精定位构成了辅助驾驶系统。

当P7在执行XP2.5级辅助驾驶的时候（比如LCC），车辆自动调用第二套方案+必备装置，执行相关任务，也就是说在XP2.5的时候，实际上更多的是依赖供应商的集成方案。

当P7在执行XP3.0级辅助驾驶的时候（比如NGP），车辆自动调用第一套方案+必备装置，执行相关任务，也就是说在XP3.0的时候，实际上更多的是依靠小鹏自研的方案，也就是小鹏引以为傲的全球唯二的端到端的自研算法。

这也就是为什么在P7上会出现同样的大曲率弯道，NGP状态下就可以过去，但是LCC状态下就过不去的情况。就是因为两个状态的算法是不同的，所以表现出来的状态当然是不同的。

（二）XP3.5硬件有什么变化？

在XP3.5上，小鹏P5和P7配置最大的不同就是取消了前向的单目摄像头，也就是在小鹏P5上其实只有一套辅助驾驶系统了，也就是：

前视三目摄像头+翼子板侧后视摄像头+反光镜前视摄像头+后视摄像头+Xavier芯片+五个毫米波雷达+四个环视摄像头+十二个超声波雷达+高精地图+高精定位。

当然，还要加上激光雷达。

所以，你看出了什么？很显然，在P5上，小鹏已经完全抛弃了供应商集成方案，当执行XP2.5级辅助驾驶的任务的时候，仅仅依靠小鹏自研算法已经可以完成任务，并不需要增加供应商方案了，从这里上，我们可以看出小鹏对自身算法的自信。

当然，激光雷达的加入，为P5提供了极大的冗余，甚至可以说也是P5实现城市NGP的必备条件。因为在城市的复杂路况，很多视觉模块无法及时应对的情况，激光雷达提供了很大的帮助，不仅仅是复杂路况，包括复杂气象条件下，激光雷达都提供了更大的帮助。但是这里特别要注意的是，在小鹏的辅助驾驶体系里，激光雷达更多的是起到冗余的作用，也就是兜底，当视觉和高精地图都不行的时候，通过激光雷达来提供增强辅助。而不是更多依赖激光雷达来做主感知的策略。

所以，部分车友疑问的P5的算力没有提升，怎么应对激光雷达的数据的问题也就得到了答案，因为P5上的两颗激光雷达更多的是提供辅助冗余作用，所以大疆很可能是把软件算法也封装在了里面，也就是说激光雷达模块直接输出的就是感知结果，中间省略了一个算法的过程。这样对P5的算力要求就下降了。

综上所述，P5硬件上最大的变化就是，取消了冗余系统，增强了感知能力。

二、软件算法上的切换

（一）XP3.0时期的算法

在XP3.0时期，P7采用的是：视觉+雷达+高精地图定位的模式。

举个例子，可能会更明白，比如P7行驶在高速公路上的时候，定位模块可以非常精准的告诉车辆你在什么位置，这个精准到了分米级，也就是P7可以精确知道自己在什么路的什么车道上。

比如我现在正在行驶在沪宁高速无锡段125公里处的第三车道上，前方3公里就有转弯，曲率是多少，而前方1公里以后就是长实线，前方没有修路，路况正常。

那么P7基于高精地图的信息，就会知道我现在应该向右侧的第一车道变道了，因为还有2公里我就进不去了，变道后的曲率比较大， 我要提前减速，不然速度太快，弯道过不去。

所以，这就是高精定位和高精地图的作用，相当于打开了上帝视角，让你提前知道了很多先验数据，帮助你提前做出判断。

然后，在这个基础上，我们再通过视觉+雷达的模式来不断感知周边车辆从而切换到需要的道路上去。

在这个过程中，XP3.0的情况下，高精地图的权重是非常大的，也就是说，当摄像头和高精地图判断出现不一致的时候，系统大多会默认相信高精地图。举个例子，比如你现在向右侧变道，这时候高精地图的信息显示右侧是虚线，而摄像头看到其实右侧是实线，但是因为高精地图的权重更高，系统默认相信高精地图，系统还是会向右侧变道。

所以，我们可以说，在XP3.0的时期，NGP行驶过程中，更多的依靠的是地图定位，视觉在其中的参与的权重还是比较少。

（二）XP3.5的方向

在今年的1024小鹏科技日上，小鹏汽车的自动驾驶副总裁吴新宙明确表示，为了实现XP3.5的能力，他们对现在的算法进行了全部的重写，让现有的算法能够更好的实现面向XP3.5甚至是XP4.0的能力。并且他也强调，今后的算法会更大程度上实现“视觉为纲”。不过在说到P5的城市NGP的时候，吴新宙还是强调了，会依靠“以天为单位更新的城市高精地图”。

按照我的理解，就是在XP3.5的阶段，P5将会进一步提高NGP中视觉的权重，降低对高精地图的依赖，但是高精地图依然将会是P5实现城市NGP的必要条件，高精地图没有覆盖到的范围，车辆将不会实现城市NGP的能力。在高精地图覆盖到的范围内，P5将会加强视觉的比重，比如当高精地图和摄像头不一致的情况下， 可能会适当提高视觉的权重，尤其是通过标注和深度学习后。

还是举上面虚实线的例子，如果向右变道的时候，高精地图的信息显示右侧是虚线，而摄像头看到其实右侧是实线，那么系统或许会把这个矛盾上交，让标注小组人工介入看看到底是不是虚线，然后做出记忆。或者观察下这个情况下，驾驶员的实际反应，如果大多数驾驶员都因为实线做出了人工干预，那么系统将认定视觉更有效。

所以，我认为在视觉算法上，P5会有更优秀的表现，尤其是在激光雷达的辅助下，这也是P5之所以能提供城市NGP功能的最大底气所在，因为我现在视力和理解力都更强了。

三、不会提供演示的全场景能力

在今年的1024上，小鹏演示了一段全场景辅助驾驶的能力，从四季酒店到小鹏总部，经过了菜场、路口，环岛等等等等各种复杂的城市路面，体验了人车混行，机非混行的各种路况，在视频中实现了从开出停车场到驶入停车场，记忆泊出+城市NGP+高速NGP+城市NGP+记忆泊车的全场景无缝衔接辅助驾驶体验。

很多车友，把这个能力认为是P5城市NGP的能力，我个人认为这里理解是有误的。

城市NGP只是这个演示里的一部分，就是城市路面上的那一部分，在量产以后，实际上P5只是在城市部分路面上有能力开启城市NGP，并不能实现这种各个辅助功能之间的无缝切换，也无法实现在所有的道路上都可以开启城市NGP。这点吴新宙在1024中也明确表示“考虑到P5的算力，我们并不会在P5上提供（演示版）泛化的能力”。

在这里，还有一点必须要说的是，演示的路段实际上是常年训练的固定路段，实际上针对该路段已经做过了很多特定的优化和调校，也就是说这条路实际上是特供的，拥有大量的数据来进行优化和调整，所以，在这条路上表现相对而言是最好的，如果换到其他的道路上，表现可能远没有这么优秀。

所以，看明白上面的意思了么？也就是说实际上，P5无论是在范围伤还是深度上可能都达不到演示版的能力，P5更多的意义主要就在于实现城市NGP的落地，确保城市NGP的真实好用，至于在更广方位内使用城市NGP和串联所有的使用场景， 这更多的就是G9或者说是XP4.0的事情了。

四、综述

XP3.5可以看作是小鹏从3.0迈向4.0的一个过渡阶段，通过激光雷达的上车，低成本的最快实现城市辅助驾驶在中国的上市和量产，并未后期实现XP4.0打下优势的基础。无论怎样，XP3.5都会是目前市场上可以买到的最先进和最具性价比的辅助驾驶系统，更大可能的也会是第一个大规模量产城市辅助驾驶的辅助驾驶系统。