前言

       理想L系列车型在2月份推送了OTA 4.3，理想AD Pro标配的高速NOA功能终于上线了。在1月下旬我就参与了4.3的内测，已经对这套NOA系统有了十足的了解了，今天不说硬件、不说使用方，直接来聊聊使用中好的体验和不好的体验！

       上周我专门录制了几段NOA的体验视频，常规的直线路段倍速比较多，特殊情况就没有倍速太多且都标注了当时的情况，大家可以看看一起交流下，整体还是比较满意的。

需要点赞的地方

  1、NOA状态下车道保持很好用

       NOA状态下车辆可以提前结合高精地图数据对道路曲率进行提取，这样一来，你会感觉过弯更平顺了，高速非匝道使用体验很好，车辆稳稳锁定在车道中心，且过弯丝滑。在匝道中，车辆也会根据高精地图匝道情况，进行曲率和速度的设定，还是很顺滑的。

  2、NOA状态下和自适应巡航很好用

      在没有用过理想ACC时，我体验过得那些带ACC的油车，在遇到前车插入等情况时，加减速都是比较突兀的。而来到理想里，这个过程有种老司机的丝滑、平顺了。比如，突遇前车插入，AD会根据前车速度去选择是否需要减速。前车速度较快的并入我方前方时，理想就不会刹车减速，这就比较符合真人开始的感觉。当车辆完成变道后也会迅速、平顺的根据道路情况去加速，体验很好。

  3、自主变道超车很好用

       NOA下的一个主要功能就是结合路况进行自主超车。在车辆发现适合的变道机会时，从变道的发起到结束整个过程非常干净利落，甚至变道的动作会有一点点猛（这个可以稍微优化下）。变道前后的衔接也做的很到位，变道前会根据情况采取减速的方式去获得变道机会，变道后会迅速执行加速动作以适应车流速度。

  4、自主出入匝道

       其实以上几点是我比较看重的地方，我觉得这几个做好就不错了，但NOA还附赠了自主出入匝道功能。基于高精度定位和高精地图，理想可以在支持NOA的高速上实现自主的变道、出入匝道。一般的4车道高速，在距离匝道口1.8公里左右，车辆便会发起第一次变道，紧接着就会进行第二次、第三次变道（条件允许的情况）。这个功能对于那些有可能错过出口的驾驶员来说简直就是福音，我不怕你忘了出匝道，只要你用NOA，我替你出匝道。

​

还需继续努力的地方

  1、变道时机和策略的选择

       如果遇到车辆较多或一些稍微特殊点的路况，你就会发现AD Pro在变道时机和策略的选择上还是机械了些。介绍几个案例：

• 到前车较慢，左前车更慢的情况，他还是会选择向左侧变道超车，变道完成后发现更慢的前车，然后就是给你来脚刹车。但如果他跟随所在车道多行驶几秒后就可以更平顺的完成超车了。
• 车辆NOA达到出匝道的位置临界点时，车辆随机就会想发起右侧变道。然而此时刚刚超越右侧慢车，随机刹车减速创造向右侧变道机会，本来刚超越车辆再进入并行1S，然后刹车减速又变道，这个行为如果是人驾驶的话给后车看起来会比较愚蠢，当然这个也是受逻辑所限，可以理解。
• 车辆较少发起右侧超车，有时候前车莫名减速，左侧车道车流量大，右侧车道无车，这一点不同于人类驾驶员，但也是受法规和逻辑所限，可以理解，但有时候确实体验不好。

  2、对高精地图及地面标线的依赖过高

       车辆在遇到双车道匝道、地面标线略复杂或者不清楚时，大概率会发懵或者干脆撂挑子要求接管。如果在出匝道后可以更多的结合纯视觉感知，更深入学习人类驾驶习惯，在这种路段的驾驶线路选择和开法会更老司机。

  3、巡航车道的选择

       车辆更喜欢在NOA巡航状态下待在最左侧车道，不是说这样不行，毕竟AD系统一般是压着限速再跑。但是如果车少的情况下，我是不愿意长时间占用超车车道的，这可能是一种驾驶习惯的选择，但我觉得在车道选择上还有有可以优化的机会的，比如在EID界面给我一个“我想待在第二车道”的选择。

总结与使用建议

       无论是NOA还是LKA， 毋庸置疑的是它们对降低驾驶员的疲劳度有着重要作用 。不需要无时无刻不高度紧张的看着路真的会让人不那么疲劳。而理想AD Pro在车道保持、加减速、超车选择、主动跟车方面都做的挺好用，让驾驶员想去用，虽然在使用过程中还是会有或多或少的问题，但是我给他的整体使用体验是能给到80分的。

       客观来说，车多的时候我是不会选择使用NOA的，毕竟超车、变道这些他还差点意思。但是如果车流量没那么大的时候，我会毫不犹豫的打开NOA让自己轻松下来的。 建议老司机可以根据路况情况有选择的使用，车少的长途巡航才是他的最佳舞台。

       另外需要说的是，NOA导航辅助驾驶，他只是辅助驾驶，不是自动驾驶！使用时请务必保持视线在道路前方，手握方向盘。