小白同学

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原创文章

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在深圳坪山区比亚迪六角大楼总部迎宾楼里，比亚迪有一个单独的展示区，在这个展示区里展示的并不是比亚迪车型，而是比亚迪各种技术成果。

去过比亚迪六角大楼总部的小伙伴们应该都去过这个展示区。

在单独讲解员的带领下，大家会走遍展示区的每一个角落，可以看到刀片电池针刺演示、 DM-i 、 DM-p 动力系统、 DiLink 座舱系统以及一整面的专利墙。

在专利墙中间有八个非常醒目的大字，那就是「技术为王 创新为本」。在这样的发展理念之下，比亚迪对技术创新的投入一直都是比较慷慨的。

在 2022 年比亚迪研发投入达到了人民币 202 亿元，而且在 2023 年还会招 3 万名的应届生来持续技术创新，这些技术创新的投入也让比亚迪有一个非常大的技术鱼池。

这一次比亚迪从自有的技术鱼池中又捞起了一条大鱼，那就是云辇智能车身控制系统。

一、云辇系统是什么？为什么叫云辇？

其实关于云辇的命名在之前的预热海报中就已经官宣了，但很多小伙伴在听到云辇的时候都会好奇云辇系统又是什么，为什么叫云辇。

首先和大家聊一聊云辇系统是什么？

简单来说云辇系统就是比亚迪基于智能化推出的一套新能源专属的车身控制系统。

但和过去单一悬架调整的碎片化解决方案不同，云辇系统是融合智能化的感知决策、高效快速执行的整车垂向控制融合的系统化解决方案。

为什么叫云辇？

其次就是大家好奇的为什么叫云辇，在之前的沟通会上比亚迪官方和我们解释了名字的由来。

官方表示云辇在古代被誉为顶级的出行载具，它是古代出行的中国智慧，同时也是比亚迪对驾乘体验的先知探索。

云还是翻三彩游四方，寓意轻平。同时，大家想到云还会想到云计算、云感知和云存储，因此也是具有科技感的一个字。

辇还寓意豪华尊贵，而且比亚迪云辇 LOGO 还有起伏之态，这几笔是寓意无论脚下道路多么崎岖不平，通过云辇技术的控制都能让车身保持稳定，实现如履平地。

这就是官方取名云辇的含义。

二、云辇 更智能的车身控制系统

在前面简单介绍云辇系统的时候就已经提过，云辇系统是一套融合智能化解决方案的车身稳定控制系统。但这套系统如何智能，接下来我们继续来聊一聊。

随着汽车智能化的快速普及，我们看到了汽车与智能化结合带来的诸多可能，目前用户对智能化感知最强的就是智能座舱和智能辅助驾驶。

但其实智能化与底盘悬架也已经有了更多的结合。

云辇系统正是其中之一，云辇系统与智能化深度融合，它具有感知、决策和执行三大场景。

首先是感知系统。

先说下什么是感知系统，简单来说感知系统就像是人的眼睛，人们通过眼睛来判断前方道路的路况。基于提前获取到的路况信息，用户会做出更精准的判断，例如雨雪路面、坑洼路面、颠簸路面、前方井盖等等。

云辇的感知系统所做的工作就类似于人的眼睛，但它是通过车身感知硬件来判断前方道路情况。同时，云辇感知系统感知到的越多，那系统处理的也就越清晰。

因此在感知系统方面，云辇系统可以实现人、车、路、云和系统的一体化协同感知， 5 大维度共计 57 个感知单元来实现全方位的感知，为云辇系统的决策提供更丰富信息。

1. 其中驾驶行为感知包括了转向角速度、制动踏板深度、加速踏板深度等等；
2. 路面感知则是通过前向的单 / 双目摄像头以及激光雷达等与 ADAS 共享的感知硬件；
3. 车身姿态感知则包括了高度、加速度、 IMU 、灯光以及轮速；
4. 系统感知则是压力传感和温度传感。

因此在感知系统方面，云辇的感知系统可以精准的感知每一个减速带、每一个井盖、井盖距离车辆的距离、车轮是否会碾过这个井盖等各种信息，这些信息都会被感知系统精准的感知到。

根据不同的感知硬件，感知系统探测距离可以到 5- 150 米，较长的距离也可以为车辆提供充足的反应调整时间。同时在井盖、减速带这些高程误差上可以做到 ±3mm ，纵向误差在 ±10mm 。

在感知层面，云辇这套感知系统可以做到全方位、多角度的信息提前预知。

好的感知系统之下，云辇还需要更聪明的决策大脑。

因此比亚迪全栈自主开发了云辇智算中心，该智算中心从硬件到软件、从设计到验证实现了 100% 的自主开发 / 可控。

云辇智算中心具有多核高性能处理能力，支持多种通讯和信号接口，可调取车辆所有感知信号数据，自主研发的行云算法对车身姿态、车轮载荷等进行高速运算，实时输出最佳控制策略。

总结来看就是，云辇系统通过全方位的感知系统来提前获取前方道路路况信息，智算中心基于提前获取到的路况信息来高速运算输出最佳控制策略，最终交给底盘悬架系统来做最终的处理。

例如，当前方有一个坑洼不平的大坑时，这个时候车辆感知系统会提前感知到这是一个大坑，基于感知系统提供的信息。

智算中心会计算距离这个大坑多远、哪个车轮会压到这个大坑、悬架需要怎样应对等等，最终智算中心会输出一套最合适的策略，从而让车辆悬架系统可以更从容的去处理这个大坑。

三、多种悬架系统全覆盖 空悬 / 液压全都有

在聊完云辇系统智能化部分后，接下来我们就把重点放在云辇系统的执行部分，也就是悬架部分，个人觉得大家对这一部分会比较感兴趣。

这一次云辇系统的发布也是比亚迪对旗下悬架系统的一次命名的梳理，有点类似于 DM-i 和 DM-p 的命名方式。

比亚迪根据不同的硬件构成以及车型定位推出来云辇 -C 、云辇 -A 、云辇 -P 以及云辇 -X 这四种悬架系统。

1、首先是云辇 -C

云辇 -C 中的 C 指的是 Continous （连续的），也就是智能阻尼车身控制系统。

硬件结构上，云辇 -C 智能阻尼车身控制系统由前轮两个加速度传感器、后轮两个悬架高度传感器以及四个电控减振器组成。

其中， 轮加速传感器负责采集路面的振动信号，用于计算路面激励的频率以及弧值，并计算轮胎跳动速度。悬架高度传感器则是通过车辆车体的高度变化采集路面信息，并可以计算得到减振器的运动速度。  

通过加速度传感器、车高传感器和车身惯性传感器协同工作，并且高频采集车速、加速度，整车三向六自由度等车辆姿态信息，经主动悬架控制器实时智能计算后，给减震器发出指令，达到毫秒级调节悬架软硬的能力。

大家比较熟悉的汉、唐、腾势 D9 等车型搭载的就是云辇 -C 智能阻尼车身控制系统。

2、其次是云辇 -A

云辇 - A 中的 A 指的是 Air （空气），也就是智能空气车身控制系统，它的特点就是带有空气悬架。

相较于云辇 -C 智能阻尼车身控制系统，云辇 -A 的优势是除了阻尼调节外，还可以支持悬架高低调节、随速调节、装载模式、侧翼和智能迎宾等各种有关悬架高低的调节。

即将上市的腾势 N7 搭载的正是云辇 - A 智能空气车身控制系统。不过从目前得到的消息来看，腾势 N7 采用的是标准版空悬，也就是单腔空悬，而云辇-A 系列未来也会有双腔以及多腔空悬。

3、接下来就是云辇 -P

云辇 -P 中的 P 指的是 Pneumatic （油液），也就是智能液压车身控制系统，仰望 U8 搭载的正是这套悬架系统。

硬件结构上，云辇 -P 由前减震器、连续阻尼控制模块、多级刚度控制模块、多级缓冲蓄能器、姿态控制模块、四轮联动模块、悬架控制蓄能器、后减震器以及云辇智算中心组成。

这套悬架调节的最大行程可以做到 200mm 。另外，这套悬架的行程调节不仅仅是整车的高度调节，同时还具有四轮高度的独立调节，可以实现整车的前后调平、左右调平以及单轮调平。

同时，云辇 -P 智能液压车身控制系统也支持减震器阻尼调节，提供 3 级刚度调节。这也就意味着仰望 U8 支持高度 + 刚度 + 阻尼的三项同时调节。

除了这些功能之外，云辇 -p 智能液压车身控制系统还具有高举升能力，最大举升力达到 5000kg 。

云辇-P 智能液压车身控制系统的首搭车型就是仰望 U8。

4、云辇-X 全主动式车身控制系统

除了云辇 -C 智能阻尼车身控制系统、云辇 - A 能空气车身控制系统和云辇 -P 智能液压车身控制系统外，还有一套云辇 -X 智能车身控制系统。

云辇 -X 智能车身控制系统是由双阀减震器、 MPU 总成、双目摄像头、空气弹簧、高度传感器、云辇智算中心组成。

这样的硬件系统可以实现高度的快速调节，例如原地弹跳脱困、车辆跳舞、主动安全保护等等；最大稳态侧向加速度可以做到 1.2g 、全主动控制技术可以做到 0 侧倾饿俯仰，并且最大调节速率可以达到 500mm/s。

云辇-X 首搭车型是仰望 U9，在今天的发布会上仰望 U9 跳着舞就开了出来。

可以看到，这一次云辇智能车身控制系统的发布不仅仅带来了云辇 -X 这种突破性技术，同时也是比亚迪对垂向控制系统的一次命名的梳理，根据不同的硬件配置带来了 云辇 -C 、云辇 -A 、云辇 -P 以及云辇 -X 。

不清楚的小伙伴可以直接看下图。

编辑总结：

「技术为王 创新为本」，在比亚迪的发展历程中，这八个字从来不是简简单单的口。

也正是这样的发展理念，比亚迪相继推出了 DM-i 、 DM-p 混动系统、 DiLink 智能网联、刀片电池等各种技术。

在这些技术加持之下，比亚迪取得的了非常不俗的成绩，这一次云辇智能车身控制系统的发布也为比亚迪后续发展提供了更多可能性。