我也说说激光雷达 《平民价格的车规级激光雷达！它来了》 今年开始，激光雷达又成了新的一个话题，因为它开始陆续搭载在价格较便宜的乘用车上，很多人都有机会接触到它了。但它究竟有什么用处，很多人还是不太了解。因为在交流中发现，很多人对毫米波雷达有多大能耐，视觉系统有多大能耐，也是含糊不清，那么多了一个叫激光雷达的，它能带来什么改变？就更不清晰了。 最近通过参加拜访大疆的交流学习，也了解到了一种皮毛，对于我这种门外汉来讲，梳理了几个概念。浅白地跟大家分享一下，也希望得到专家们的纠错和指导。 激光雷达给予自动（辅助）驾驶系统最大改变应该是安全性方面的保障。但我想一开始先转到另外一个关注点上，那就是对自动（辅助）驾驶系统的算力分担。 相对拥有激光雷达的系统，如果是纯视觉方案的系统，需要耗费大量算力用于对影像的实时分析工作。通过对实时视频画面的分析，类似 AR 应用那样换算出 3D 空间里面的目标物体，包括物体大致的 3D 模型，大小尺寸和在眼前场景中的位置以及活动轨迹等等，交由决策系统进行下一步的算法运算来处理。 目前在北美路试的 FSD BETA 可以说是拥有最强自动驾驶能力的一个纯视觉系统，摄像头所捕获的场景画面实时被强大算力的 HW 3.0 换算成虚拟实景数据，令系统的决策机构指挥着汽车来应对这些路况进行行驶。而近日比较热议的特斯拉经过墓地出现一些虚拟人物的话题，也是因为视觉系统通过影像信息对一些物体轮廓误判为人物造成。 在通过对激光雷达能力的了解之后，我发现，当你拥有了激光雷达，它可以不需要占用车里原有 ADAS 系统算力芯片的工时情况下，直接给决策机构送上一个眼前各个目标物的 3D 模型信息，包括这个东西的大小形状和位置数据。这样对于 ADAS 系统来讲太省力了，系统可以直接交给下一步决策算法来处理就行了，不需要根据那些影像信息进行重构 3D 场景模型。 如果再抠细一点来讲，激光雷达扫描到一个实物的点，会返回一个实物点的精准位置信息数据，获得这个数据不需要额外算力。但基于视觉系统画面上的一个点，仅是一个像素，需要算力通过画面进行重构成一个 3D 场景，来分析这个点在场景里面是不是属于一个实物身上的。如果是实物那么具体的位置数据也只能靠分析而不是精准的，还得需要毫米波雷达的数据来对照获得。另外，目前的视觉算力对于路面上物体究竟是不是某个投射的阴影都没法 100% 确认，存在大量误判和漏检的可能。而相比之下，激光雷达直接反馈的数据就省事太多了。 当然，数据过来了具体怎样用，那是系统算法层面针对不同需求去决定，如果要进一步辨认还可以再让摄像头去确认更详细信息都无妨，例如激光雷达发现有一个类似人的模型出现，那么摄像头进一步可以看他究竟穿什么颜色的衣服。但对于例如 AEB 等对安全性和辨认速度和准确性要求很高的系统，在不需要有太高算力的自动驾驶芯片支持下，也能立刻准确接收到有一个人的信息即可，他穿什么颜色已经并不重要了。激光雷达的实时高效而且基本无疏漏的信息反馈，对这方面需求太有用了！ 另外，例如小鹏目前 XPilot 3.0 系统所采用的英伟达 Xavier 芯片算力是 30TOPS，远远落后于特斯拉 HW3.0 的 144TOPS 算力，但如果加入激光雷达，那么在识别周边一百五十多米范围的 3D 场景能力上，就不会受到这个算力差距的影响，反而还比目前用 30TOPS 算力来单纯做视觉再加毫米波雷达的方式，有更多的算力冗余进行其他更复杂的算法功能。激光雷达就好像对于现有自动（辅助）驾驶的一个强力外援那样，分担了很重要而且很繁重的工作！ 而回到安全保障的话题上，激光雷达的特点几乎都是针对毫米波雷达和摄像头能力局限所产生的痛点而存在的。受光照，天气等环境因素影响甚微，而且识别速度快，数据精准，基本上不会出现漏检现象。昨天写过一篇心得提到，高速上静止目标物这种行业难题眼前的 ADAS 系统都无法解决，那么当日后都有了激光雷达之后，就几乎可以得到完整的解决方案。还诸如遇到短距离强行别车等场景，以往毫米波雷达根本无法反应，激光雷达配合侧前摄像头的话，做到更智能地自动避让甚至自动卡位，也不是不可能的。 总之，激光雷达的好处非常多，在以前，最大的缺点自然就是成本太高，消费不起，而且不是车规级产品，只能出现在各种科研测试车身上。但从今年起，半固态或接下来全固态车规级的产品将真正装到较大量零售的乘用车上，这可是一个重大的改变。第一台比较便宜的车型很可能就是小鹏代号为 D55 的小轿车，可能产品会命名为 P5。并且它搭载的 XPilot 3.0 是一个现成已经交付的 ADAS 系统，激光雷达可以作为外援直接加入到它的体系中，给予原有系统起到增强的作用。理论上这样的软件开发周期会更短，比赋予一个全新开发的系统，真正获得的效益会更快能够体现。所以，很期待今年年底这类产品真正走入车主生活的那一刻会带来怎样的不同感受！ 反观，目前依然有些厂家还停留在将样板车的车身周围布满不可能实现车规量产的机械激光雷达，来测试开发所谓日后非常完善的自动驾驶系统，满足那个目前虚大空的口号目标，显然这已经完全不是一个节奏下的产物。